Yaskawa servopack 200v sgd7s 7r6a00a002 ошибки

Node: lr2

Про кабели

С кабелями всегда проблема — их нет. А если есть в продаже, то либо очень дорогие, либо просто дорогие, но китайская подделка. Поэтому тут только два варианта: 1 — отдавать предпочтение покупке моторов вместе с камелями (а так бывает где-то в половине случаев), 2 — изготавливать их самостоятельно (что не всегда тривиально).
 

Sigma-II 
С мощными моторами Sigma-II все довольно просто. На стороне мотора — огромные «военные» разъемы, которые можно распаять, имея просто мощный паяльник. «Военные», потому, что их иногда называют military grade, но на самом деле, они давно уже не милитари (тоесть ногами в сапогах наступать на них не стоит, точно сломаются).

Чтобы найти, какой конкретно нужен разъем, заглядывавем в мануал в раздел 5.2 Servomotor Main Circuit Wire Size and Connectors. Например, для питания моего мотора SGMSH мощностью 1.5 либо 2.0 кВт, согласно таблице в мануале, подходит разъем MS3106B18-10S — если я хочу прямой корпус, либо MS3108B18-10S — если хочу L-образный. Выбирать нужно из соображений габаритных размеров оборудования на станке, куда будет устанавливаться мотор, и направления, куда пойдут провода. Разъемы огромные, а силовой кабель будет не так просто развернуть, даже на 90 градусов.

В названиях раъемов два ключевых индикатора:
3108/3106 — это тип раъема, по нему надо искать их на Али, так как остальные буквы и цифры могут не совсем совпадать
18-10 — кодирует количество контактов и их расположение. Кто хочет, может нагуглить каталоги разъемов Amphenol и ознакомиться со всем нелогичным многообразием кодировок.

Разъемы энткодеров одинаковые для довольно большого типа двигателей, и кодируется как MS3106B20-29S либо MS3108B20-29S
Здесь тот же самый тип разъема, но другое количество контактов, определяемое сочетанием 20-29.

Берем всю эту информацию, и идем на Али. Я предупреждал, что они огромные? Повторю еще раз, они очень огромные, но сделаны из какого-то крашеного в цвет «хаки» силумина.

Теперь разберемся с проводами. Провод питания, ясное дело, довольно мощный. Мануал предписывает нам выбирать сечение где-то 12 AWG, то есть 2.5 mm². Провод должен быть 4-жильный с экранированием. Подойдет и МКЭШ 3х2,5, но он 3х-жильный, хотя можно и так. Я взял моток б/у-шного кабеля Helukabel Topflex EMV 2YSLCY-J 4×2,5mm² — подходит идеально для обоих двигателей, и красивый.

Кабель паяем в соответсвии с распиновкой из мануала.

Для кабеля энкодера отлично подходят бытовые кабели 1394. Они хоть и называются бытовыми, но всегда выпускались хорошего качества, так как предназначались для высокоскоростной передачи данных, например, цифрового изображения. По маслостойкости, они, конечно, вряд ли превосходят специальные Lappkabel или Helukabel, но их дешевизна перекрывает все недостатки. Кроме того, легко найти такой кабель длинною даже 10 метров. Вот такой я купил буквально за цену доставки.

Там же на Али покупаем разъем энкодерного кабеля, который подключается со стороны сервопака. Вплоть до 7-й сигмы, они одни и теже. Ищутся тоже по названию 1394 или по следящий шифовальных соединений servo encoder connector. 

Распиновка разъема (провода для питания батарейки нужны только для абсолютных энкодеров)

Припаеваем разъем мотора в соответствии с распиновкой и удивляемся, зачем заложили разъем с таким избыточным количеством пинов.

А вот чего абсолютно не стоит брать у китайцев, так это готовые, якобы оригинальные, кабели. При цене, как у настоящего, могут подсунуть (и скорее всего так и будет) свинченный на коленках, без соблюдения каких-либо принципов и традиций, экземпляр с фирменным названием. Я такие получал — и всегда возвращал за них уплоченные кровные.

Обратите внимание на отсутствие экранировки. То есть, кабель работать будет, но замучаетесь потом искать источник случайных неточностей по осям. Особенно доставляет заботливо подложенная свернутая бумажка под зажим кабеля.

Если есть желание купить сразу готовый нормальный кабель, то готовьтесь раскошелиться на сумму от ста баксов и выше за один кабель. Это очень странно, так как они раза в два дороже готовых кабелей от современных сервомоторов. Искать надо по названию для энкодерного кабеля: JZSP-CMP11-03 (прямой разъем двигателя), JZSP-CMP12-03 (L-образный разъем двигателя), последние две цифры — длина кабеля; для кабеля питания BAE-03A (03 означает длину).

Sigma-III, Sigma-V, Sigma-7

Эти серии объединяет то, что кабели у них одинаковые, как энкодерные, так и кабели питания. Единственно, чем отличаются, это разъемы питания сервопака — в каждой серии одни разные, но обычно они идут с сервопаком. 

Энкодерный кабель 

Готовый кабель можно найти по кодировке JZSP-CSP01-03-E (где 03 — это длина в метрах, которая может быть и 05, 10, 15 и 20), либо  JZSP-CSP21-03-E (отличается гибкостью кабеля). У кабелей с дополнительными проводами для питания абсолютного энкодера кодировка будет JZSP-CSP05/ JZSP-CSP25.

Так как готовый кабель слишком дорогой, а китайцам мы не доверяем, то его можно собрать из компонентов. Энкодерный разъем — такой же, как и у Sigma-II, а разъем энкодера мотора — довольно необычный. Ищется по названию Molex 54346-0670.

Но распаивать такие разъемы — то еще удовольствие. Тем более, не имея соответствующих приспособ, правильно упаковать кабель в разъем не получится. Поэтому я предпочитаю брать моторы, у которых есть, пусть и с обрезанным кабелем, но распаянные разъемы. Потом их можно удлинить, в том числе восстановив оплетку кабеля.

С самим проводом кабеля энкодера тоже не так все просто. Можно, конечно, приспособить обычный бытовой USB кабель, но только как временное решение. Производитель специфицирует два типа кабелей для энкодера (внутри две витые пары с защитной экранирующей оплеткой):
— Samwon ACT UL2464
— Taiyo EXT-XL UL2464

Если вы купили готовый кабель и увидели, что там провод одного их этих типов, то можете быть уверены — кабель оригинальный, сделанный самой Yaskawa или партнером (например Samwon). Если какой-то другой, то тоже может быть неплохого качества, но от китайцев этого точно ожидать не стоит.

Вот небольшой пример различных кабелей энкодера. Загадка: найдите среди них китайский:

Если мотор с абсолютным энкодером, то его можно использовать как инкрементальный, так и как абсолютный. В последнем случае ему понадобится кабель с питанием. В последних моделях энкодер питают от батарейки, встроенной в разрез кабеля.

Оригинальные провода из спецификации найти отдельно не представляется возможным. Поэтому я делаю так: у меня были куплены двигатели, в которых комплектом шли очень длинные кабели, 10-15 метров. Мне такая длина не нужна, поэтому я режу их на 3-4 кабеля, в зависимости от надобности. Либо просто покупаем готовый, но дорогой и длинный кабель, и режем его на куски.

Кабель питания сервомотора

Готовый кабели имеют различные разъемы мотора, в зависимоти от его мощности. Готовые кабели можно найти по кодировке (без тормоза — с тормозом):

50-150W     JZSP-CSM01-03/JZSP-CSM21-03 — JZSP-CSM11-03/JZSP-CSM31-03 

200-550W   JZSP-CSM02-03/JZSP-CSM22-03 — JZSP-CSM12-03/JZSP-CSM32-03 

750-1000W JZSP-CSM03-03/JZSP-CSM23-03 — JZSP-CSM33-03/JZSP-CSM33-03

Отдельно разъемы мотора, компании JST:

50-150W     J17-06FMH-7KL-1-CF

200-550W   J27-06FMH-7KL-1-CF 

750-1000W J37-06FMH-8KL-1-CF

Спецификация кабеля такая же как и у экнкодерного, плюс есть дополнительная Taiyo EXT-FE UL2517 ETFE

Обратите внимание, что у обычного кабеля три проводника и один земляной PE, а у кабеля для моторов с тормозом — три на питание, два на тормоз, и один земляной PE.

Заправлять разъем мотора тоже непросто, поэтому лучше также найти распаянные кабели и их удлинять. Благо, на стороне сервопака — обычные контакты (которые прищемляются к контактам разъема на сервопаке). 

Необходимо напомнить, что в сервопаках разных поколений разъемы двинаиеля разные, и если покупать сервопак без них, можно купить отдельно под нужную серию.

Кабель данных

Кабель данных нам нужен для того, что бы подключиться к разъему CN1 и управлять сервопаком (например, подавать сигналы SERVO-ON, STEP, DIR). Ищется по названию MDR SCSI 50.

В CN1 целых 50 контактов, но все они нам не нужны, обычно хватает не более 16-ти. Поэтому лучше спаять кабель самому, тем более, что раъем сервопака можно купить за копейки на Али или ebay (искать по тому же названию MDR 50-pin).

Кстати, обратите внимание на название на корпусе разъема — SAN. Это китайские аналоги разъемов Molex. Не могу устверждать, что плохие.

Если нам надо поиграться с подключением сервопака, тo в процессе разработки электрической схемы управления, гораздо удобнее использовать вот такую отладочную плату. Она соединяется MDR SCSI разъемом с сервопаком, а дальше цепляем те сигналы, которые нам необходитмы. Я купил одну такую на Али.

Кабель настройки параметров

Для настройки сервопака с помощью SigmaWin+ используется кабель передачи данных, подключаемый к PC. В случае Sigma-V и Sigma-7 это обычный USB-кабель, где со стороны сервопака подключение в CN7 должно быть разъемом USB-mini.

В случае Sigma-III, вместо USB используется последовательный порт. К нему подключиться чуть сложнее (особенно, если у нас нет PC с посделовательным COM-портом), но тоже возможно.

Я сделал следующим образом. Купил китайский дата-каблель для Sigma-III (стоило 15 баксов). Название JZSP-CMS02. Это просто кабель RS-232 c разъемами DB-9 и MDR-14.

А так как COM-портов на моих ноутбуках нет, то подключил к USB через адаптер RS232-USB (тоже ищется в китайских магазинах и стоят недорого).  Я предпочитаю те, где стоит миркосхема адаптера Prolific — с ними обычно нет никаких проблем в плане драйверов для Windows. 

Кабель последовательного канала управления

Тем, кто здесь читает мои описания, канал последовательного управления сервопаком не нужен (а те, кому нужен, читают прямо в мануалах). Но для таких упертых как я, могу сказать, что это самый сложный кабель из всех — найти его за вменяемые деньги вообще нереально, так как он предназначен для подключения к CN3 устройству ручного управления сервопаком — Digital Operator. Видимо, он используется только для сервисного обслуживания сервопаков, которые установлены в оборудование, и нужен только специальным людям. Я же хотел попробовать поуправлять сервопаком по последовательному каналу, но столкнулся с тем, что найти разъем для CN3 невозможно. 

Название разъема HDR-E14-MAG1, и я один раз видел его аналог на Али. Может как-нибудь и куплю, но пока жалко денег за него.

В заключение про кабели скажу, что информация, изложенная выше для свежих Sigma-V/7, относится только с моторам до 1000W. Все что мощнее, имеет совершенно другие разъемы и кабели, и должны рассматриваться отдельно. Но пока эти моторы стоят от 1000 баксов и выше даже у китайцев, я заниматься ими не буду (пока ограничусь старыми Sigma-II).

Изменено 26.02.2020 13:52 пользователем Katolix