High gps hdop ошибка apm

Предварительная проверка безопасности при снятии с охраны (Pre-arm Check)

APM с прошивкой 3.0.1 (и выше) включает в себя предварительную проверку безопасности при снятии с охраны,
которая приводит к тому, что одна из проблем была выявленна:

• Проверяет, что была выполнена калибровка Радио.
• Проверяет, что была выполнена калибровка акселерометра.
• Проверяет, что компас здоровый и правильно передает данные.
• Проверяет, что смещение компасе не слишком большое (т.е. корень SQRT (х ^ 2 + у ^ 2 + Z ^ 2) <500).
• Проверяет, что калибровка на живую компаса или на базе журналирования была выполнена или что «COMPASS_LEARN» включен.
• Проверяет адекватное напряжение магнитного поля: (APM1/APM2 около 330, PX4/Pixhawk около 530)
• Проверяет, что барометр здоровый и правильно обменивается данными.
• Если круговая ограда (Fence) включена или снимаете с охраны в режиме Loiter проверка безопасности проверяет, что:
• у вас есть фиксация спутников по GPS
• параметр GPS HDOP < 2.0 (настраивается параметр GPS_HDOP_GOOD)
• Путевая скорость меньше 50 см / сек
• Проверяет, что полетный контроллер питается между 4,5 и 5,5 вольт для АРМ 1 или АРМ 2
• Проверяет, что 7 и 8 канал не настроен на управление на одну и ту же функцию.
• Если включен Radio FailSafe проверяет минимальное значение стика газа канала не ниже FS_THR_VALUE
• Проверяет параметр ANGLE_MAX (т.е. максимальный угол наклонав большинстве режимов) является больше 10 и меньше 80 градусов
• Проверяет уровень PWM по четырем первым каналам , если они меньше 1300 и не больше 1700

Если все остальное нормально, за исключением того,
когда вы пытаетесь снять с охраны (Arming) стиком газа вниз и вправо (режим Mode2 на аппаратуре),
он будет на самом деле не сниматься с охраны и двигатели не будут вращаться он, вероятно,
не прошел проверку Pre-Arm безопасности.

Вы должны заметить, что красный светодиод будет мигать двумя быстрыми вспышками по кругу.

Видео с подробным описанием Pre-Arm safety check

Отключение Pre-Arm Safety Check

Если вы уверены, что проверка на сбок не настоящая проблема вы можете отключить её:

• Подключение APM к Mission Planer
• Зайдите в раздел Config/Tuning -> Standart Params
• установитe Pre-Arm Check на значение «Disabled» или, если вы используете AC3.1 (или выше),
  вы можете пропустить этот пункт, который вызывает сбой.
• Нажмите кнопку «Write Params»

В идеале вы должны определить
причину сбоя Pre-Arm,
и если она может быть решена,
верните этот параметр к исходному положению — «Enabled»

Чтобы понять, что вызвало сбой Pre-Arm Check:

• Подключите свой полетный контроллер к компьютеру через порт USB.
• Запустите Mission Planner и соединитесь с ArduPilot нажав кнопку «Connect» в правом верхнем углу.
• Включите аппаратуру радиопередатчика и удерживайте стик газа вниз и вправо (процедура постановки на охрану — Disarm).
• Первый причиной проверки отказа Pre-Arm безопасности будет отображаться красным цветом в окне HUD Mission Planner.
• Каждая проблема и адрес будет сообщаться при попытке снять с охраны, как указано выше.
• Когда все проблемы были исправлены, вы увидите проверку «снятия с охраны» (Pre-Arm Check) в окне HUD.
• После этого можно отключить от компьютера и имеють хорошую гарантию того,
  что снятие с охраны (arming) будет происходить в обычном режиме.

Устранение проблем предварительной проверки снятия с охраны (Pre-arm fix):

• Если не прошла проверка Радио rалибровки — сделайте повторно калибровку радио .
• Если не прошла проверка калибровки акселерометра — сделайте повторно калибровку акселерометра .
• Если происходит сбой компаса — сделайте заново живую калибровку компаса .
• Если проверка барометра (высотомера) не работает, то ваш контроллер скорее всего имеет
  аппаратную проблему с барометром.
• Если проверка позиция GPS не удалась
• ждать HDOP вашего GPS, чтобы он опустился ниже 2.0,
  прежде чем пытаться снимать с охраны. Вы можете сделать
  это более легко — наблюдая в области быстрого экрана Mission Planner.



• Отключите Geofence в Config/Тюнинг -> Geofence
• Снимите с охраны (arming) в полетный режим Стабилизации (Stabilize mode) и позже перейдите в режим Loiter
  (этот режим (loiter) не рекомендуется на момент старта, потому что хорошая фиксация
  по спутникам GPS требуется для Loiter и
  HDOP является хорошим показателем того, что GPS позиция хороша)
• увеличить параметр GPS_HDOP_GOOD от 200 до 250
  (это также не рекомендуется по тем же причинам, что и выше)
• Если проверка напряжения питания полетного контроллера не успешная:
• проверить UBEC , который используется для подачи напряжения на АРМ
  напряжение должно быть между 4,5 и 5,5 вольт (чем ближе к 5V, тем лучше)
• проверить, если какие-либо периферийные устройства,
  которые питаются от АРМ и имеют слишком высокий потребляемый ток.
• Если на канал 7 и 8 было установлено тоже самое (одинаковая функция) измените один из них с помощью Mission Planner Config/Тюнинг -> PIDS

This both is an Error is PreArm error of the Mission planner. This error showing means you are using an APM or pixhawk flight controller.

Errors: 

1. PreArm: Need 3D Fix

2. PreArm: High GPS HDOP

Why this error is shown in the mission planner?

Both errors are related to the GPS. When GPS has not 3D fixed at that time you will face this error and when the GPS HDOP value is more than 2 at that time you will receive this error. if you are looking good quality GPS module then the drone will take less time to connect with GPS and your drone will quickly be ready to arm.

Note: this both errors you will face if you are using Loiter mode or flight mode which required GPS.

Many times people face this issue even if they are not using Loiter mode but they are facing the same error. It happens due to the GEO fence. You need to Disable Geofence.

What is Geo-fence:

Geo fence helps you to control your drone to fly in a specific area if the drone will go outside of provided area then Geo-Fence will be on and the Drone mode will automatically change to the RTL and then after it will automatically land at the takeoff location.

You will get more details about Geo-fence here. https://ardupilot.org/copter/docs/common-ac2_simple_geofence.html

How to disable Geo-fence?

Go to Config/tuning → GeoFence → ( Uncheck   Enabled).

You can also Edit Geofence data like type, Action, Alt, Radius.

If you have any questions related to the drone please leave a comment below. 

каталог

резюме

В этом разделе в основном анализируется процедура проверки безопасности перед подготовкой для многороторной части ardupilot. Добро пожаловать, чтобы критиковать и исправлять! ! !

Первое: введение в предпродажную подготовку

Ardupilot: Многофункциональное встроенное программное обеспечение ArduCopter имеет очень полный набор напоминаний о проверке безопасности перед подготовкой. Он проверит ваш самолет на наличие большого количества проблем, включая различные ошибки калибровки, а также наличие повреждений датчика. Конечно, механизм проверки разблокировки На 100% надежно, вы можете отключить его с помощью Arming-check в полном списке параметров.

Обратите внимание, что:

Поскольку версия микропрограммы управления полетом постоянно обновляется, некоторые сообщения об ошибках могут изменяться, могут не соответствовать данной статье или не описаны в этой статье, все нормально. Вы можете искать, используя свою собственную поисковую систему

Второе: уведомление об ошибке перед включением

1. Подготовка перед использованием

Используйте наземную станцию ​​GCS (Missionplanner) для просмотра сообщений об ошибках предподключения
вМигающий желтый свет, Пользователи не смогут разблокировать, а при разблокировкеЗуммер также будет звучать дважды, На этом этапе вы должны подключиться к наземной станции, чтобы исключить проблему, которую вы не можете разблокировать и летать.Датчик не откалиброван Или появилсяБеглая защита、Неверная настройка низкого напряженияИ так далее,Следующее подробно проанализирует каждую ошибку:

Причины невозможности разблокировки с помощью анализа информации Pre-Arm:

(1) Приемник дистанционного управления был подключен к плате управления полетом, иСнять винт и аккумулятор(Это очень важно !!! Безопасность прежде всего)
(2) Подключите к наземной станции через USB или цифровую передачу (Mission Planner）
(3) Включите пульт дистанционного управления и попытайтесь разблокировать; каналы разблокировки: нижний газ (3 канала), крайний правый рычаг (4 канала) (Это метод разблокировки по умолчанию для apm）
(4) В этот момент он должен быть виден в окне наземной станцииОшибка предплечья красным， Если подсказка отсутствует, канал разблокировки неправильный. В результате контроллер полета не может обнаружить вашу операцию разблокировки. Вы также можете щелкнуть операцию разблокировки в строке состояния интерфейса данных полета наземной станции.

2. Причины сбоя разблокировки

(1) Часто задаваемые вопросы

(2) Часто задаваемые вопросы электронного компаса

(3) общие неисправности GPS

(4) Инспекция INS (например, акселерометр и гироскоп)



Приведенные выше ссылки в основном принадлежат Lexun:Лей Сюнь анализ предплечья
Более важная информация — официальный сайт:Официальный сайт Ardupilot Pre-Arm анализ, Лей Сюнь чисто перевод

3. Причина сбоя разблокировки (переведите ее на официальный сайт)

# 1 проверка безопасности перед разблокировкой

（Pre-Arm Safety Check）

Микропрограммное обеспечение беспилотного летательного аппарата включает в себя полный набор процедур проверки разблокировки безопасности, чтобы предотвратить проблемы с безопасностью после того, как беспилотник разблокирован из-за некоторых сбоев, если возникнут какие-либо проблемы до того, как дрон взлетит, в том числе датчик не откалиброван , Условия ошибки, такие как неправильная конфигурация или данные датчика, не позволят дрону взлететь. Эти проверки помогают предотвратить сбой и полет дронов. Но при необходимости, конечно, мы можем отключить настройку проверки безопасности через настройки параметров, но я лично считаю, что она должна быть включена. (Личное понимание смешано в переводе)

# 2 использовать GCS, чтобы определить причину ошибки предподключения

（Recognising which Pre-Arm Check has failed using the GCS）

Пилот должен отметить, что если проверка безопасности не удалась во время разблокировки, пилот не сможет разблокировать дрон, и управление полетом будет сопровождаться мигающим желтым светодиодом. Следовательно, проверка безопасности должна выполняться точно:
1. Подключите данные контроллера полета к наземной станции с помощью USB-кабеля для передачи данных или модуля передачи данных.
2. Убедитесь, что GCS подключен к дрону (т. е. в плоскости полета нажмите кнопку «подключения» в правом верхнем углу).
3. Включите передатчик радиоуправления и попытайтесь разблокировать беспилотник (в обычных процедурах дроссель опускается вниз и поворачивается вправо).
4. Причина неудачной проверки разблокировки будет отображаться красным цветом в окне HUD. Мы можем проанализировать причину ошибки через причину ошибки.

# 3 сообщение об ошибке

（Failure messages）

Отказ RC (то есть отказ передатчика / приемника):

（1）RC not calibrated: Радио калибровка не была выполнена. RC3_MIN и RC3_MAX должны быть изменены со своих значений по умолчанию (1100 и 1900), а для каналов с 1 по 4 значение MIN должно быть 1300 или меньше, а значение MAX должно быть 1700 или выше.

(2) Отказ барометра:

Baro не здоров: BARO вреден для здоровья, а датчик барометра сообщает, что он вреден для здоровья, что обычно является признаком аппаратного сбоя.
Альтернативное расхождение: (разница высот), разница между высотой барометра и высотой инерциальной навигации (т. е. барометр + акселерометр) превышает 2 метра. Это сообщение обычно недолговечное и может появиться, когда контроллер полета впервые подключен или если он получает сильный удар (например, внезапное снижение). Если неясно, акселерометр может потребоваться откалибровать, или может быть аппаратная проблема с барометром.

(3) Отказ компаса:

Compass not healthy :Нездоровый компас: датчик компаса сообщает, что он вреден для здоровья, что является признаком аппаратного сбоя.
Compass not calibrated :Компас не был откалиброван. Параметры COMPASS_OFS_X, Y, Z равны нулю, или число или тип подключенных компасов изменились с момента последней калибровки компаса.
Compass offsets too high :Длина смещения основного компаса (т.е. SqRT (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2)) превышает 500. Это может быть вызвано тем, что металлические предметы находятся слишком близко к компасу. Если вы используете только внутренний компас (не рекомендуется), это может быть просто металл в пластине, который вызывает большие смещения, что может и не быть проблемой, и в этом случае вы можете отключить проверку компаса.
Check mag field : Чувствительное магнитное поле в этой области составляет 35% или меньше, чем ожидалось. Ожидаемая длина составляет 530, поэтому> 874 или <185. Напряженность магнитного поля варьируется по всему миру, но эти широкие ограничения означают, что калибровка компаса, скорее всего, не сможет рассчитать хорошее смещение и должна быть повторена.
Compasses inconsistent :Направление компаса противоречиво: внутренний компас и внешний компас указывают в разных направлениях (более 45 градусов). Обычно это вызвано неправильной настройкой внешнего направления компаса (т. Е. География, параметры направления компаса).

(4) Ошибки, связанные с GPS:

GPS Glitch :
Индикатор GPS мигает: индикатор GPS мигает, и дрон находится в режиме полета, в котором требуется режим GPS (т. е. режим ожидания, PosHold и т. д.) и / или включен круговой забор.
Need 3D Fix : У GPS нет трехмерного решения, и дрон находится в режиме GPS и / или режиме полета с включенным круговым забором.
Bad Velocity :Скорость беспилотника (по данным инерциальной навигационной системы) выше 50 см / с. Проблемы, которые могут вызвать это, включают фактическое движение транспортного средства или снижение, плохую калибровку акселерометра и обновления GPS ниже ожидаемых 5 Гц.
Высокая GPS HDOP: ** Значение HDPP (значение точности позиционирования) GPS превышает 2,0, и автомобиль находится в режиме позиционирования GPS и / или в режиме полета с круговым забором. Мы можем просто исправить это, подождав несколько минут, переместившись в место с лучшим обзором неба или проверив, что источник помех GPS (то есть устройство FPV) сместился дальше от GPS. Или вы можете добавить ** GPS_HDOP_GOOD, изменивПараметр равен 2,2 или 2,5, чтобы ослабить проверку. В худшем случае, пилоты могут отключить заборы и взлеты в режимах, которые не требуют GPS (то есть, Стабильный, AltHold) и переключиться на Loiter после разблокировки, но это не рекомендуется. (Это слишком опасно. Перед взлетом обязательно выполните GPS-позиционирование. В настоящее время можно выбрать три режима.)
** Примечание: ** GPS HDOP можно легко просмотреть с помощью быстрой вкладки планировщика миссии, как показано ниже.

(5) Инспекция INS (т.е. ускорение и гироскопическая проверка):

** INS не откалиброван: ** INS не откалиброван: смещение некоторых или всех акселерометров равно нулю. Акселерометр необходимо откалибровать.
Accels not healthy: ACCEL вреден для здоровья: отчет по акселерометру вреден для здоровья, что может быть связано с аппаратными проблемами. Это также может произойти сразу после обновления прошивки до перезапуска платы.
Accels inconsistent: Несогласованность ускорения: акселерометр сообщает, что текущее ускорение отличается не менее чем на 1 м / с / с. Акселерометр необходимо откалибровать, иначе возникла аппаратная проблема.
Gyros not healthy: Гироскоп вреден для здоровья: гироскоп сообщает, что он вреден для здоровья, что может быть аппаратной проблемой. Это также может произойти сразу после обновления прошивки до перезапуска платы.
Gyro cal failed: Ошибка калибровки гироскопа: калибровка гироскопа не смогла зафиксировать смещение. Это часто перемещается дронами во время калибровки гироскопа (Когда мигают красные и синие огни) В этом случае отсоедините аккумулятор и вставьте его снова, соблюдая осторожность, чтобы не сдвинуть дрон, что может решить проблему. Отказ оборудования датчика (например, пики) также может быть причиной этого сбоя.
Gyros inconsistent: Гироскопы несовместимы: скорости вращения транспортного средства, сообщаемые двумя гироскопами, отличаются более чем на 20 дг / с. Это может быть вызвано неисправностью оборудования или плохо откалиброванным гироскопом.

(6) Проверка источника питания:

Board Voltage checks:Проверьте напряжение платы источника питания: внутреннее напряжение печатной платы ниже 4,3 вольт или выше 5,8 вольт.
При питании от USB-кабеля (то есть на рабочем месте) это может быть связано с тем, что настольный компьютер не может обеспечить достаточный ток для контроллера полета, попробуйте заменить USB-кабель.
Если он питается от батареи, это серьезная проблема, и перед полетом необходимо тщательно проверить систему питания (например, модуль питания, батарею и т. д.).

(7) Проверка параметров:

Ch7&Ch8 Opt cannot be same：
Параметры Ch7 и Ch8 не могут быть одинаковыми: переключатель доступности установлен на одну и ту же опцию, которая недопустима, поскольку может вызвать путаницу.
Check FS_THR_VALUE: Отказоустойчивое значение ШИМ пульта дистанционного управления установлено слишком близко к минимальному значению канала дроссельной заслонки (например, CH3).
Check ANGLE_MAX:Параметр AGLE_MAX, управляющий максимальным наклоном дрона, устанавливается ниже 10 градусов (т.е. 1000) или выше 80 градусов (т.е. 8000).
** ACRO_BAL_ROLL / PITCH: ** Параметр ACRO_BAL_ROLL выше, чем стабильный бросок P, и / или параметр ACRO_BAL_PITCH выше значения P стабильного шага. Это может привести к тому, что оператор не сможет контролировать угол наклона в режиме ACRO, поскольку стабильность тренажера Acro будет превышать входные данные оператора.

Третье: анализ кода ошибки перед постановкой на охрану

Инициализация обнаружения 1.Pre-Arm

void Copter::init_ardupilot()
{
     arming.pre_arm_rc_checks(true);
    if (ap.pre_arm_rc_check) // Выход двигателя можно включить только в том случае, если пульт дистанционного управления проверил его.
    {
        enable_motor_output(); // Включить вывод двигателя
    }
}

（1）arming.pre_arm_rc_checks(true);
Выполняет предварительные проверки, связанные с GPS, и возвращает TRUE, если прошло

void AP_Arming_Copter::pre_arm_rc_checks(const bool display_failure)
{
    // exit immediately if we've already successfully performed the pre-arm rc check
    if (copter.ap.pre_arm_rc_check) {
        return;
    }

    // set rc-checks to success if RC checks are disabled
    if ((checks_to_perform != ARMING_CHECK_ALL) && !(checks_to_perform & ARMING_CHECK_RC)) {
        set_pre_arm_rc_check(true);
        return;
    }

    const RC_Channel *channels[] =
    {
        copter.channel_roll,
        copter.channel_pitch,
        copter.channel_throttle,
        copter.channel_yaw
    };
    const char *channel_names[] = { "Roll", "Pitch", "Throttle", "Yaw" };

    for (uint8_t i=0; i<ARRAY_SIZE(channels);i++)
    {
        const RC_Channel *channel = channels[i];
        const char *channel_name = channel_names[i];
        // check if radio has been calibrated
        if (!channel->min_max_configured()) {
            if (display_failure) {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: RC %s not configured", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (channel->get_radio_min() > 1300) {
            if (display_failure) {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio min too high", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (channel->get_radio_max() < 1700) {
            if (display_failure) {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio max too low", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (i == 2) {
            // skip checking trim for throttle as older code did not check it
            continue;
        }
        if (channel->get_radio_trim() < channel->get_radio_min()) {
            if (display_failure) {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio trim below min", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (channel->get_radio_trim() > channel->get_radio_max()) {
            if (display_failure) {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio trim above max", channel_name);
            }
            return;
        }
    }

    // if we've gotten this far rc is ok
    set_pre_arm_rc_check(true);
}

(2) enable_motor_output (); // Включить выход двигателя. Когда ap.pre_arm_rc_check = 1, включите его, в противном случае — нет.

void Copter::enable_motor_output()
{
    // enable motors
    motors->enable();
    motors->output_min();
}

Обновление обнаружения 2.Pre-Arm

(1) Функция первого шага

 SCHED_TASK(one_hz_loop,            1,    100), // Выполнить проверку разблокировки

(2) функция второго шага

void Copter::one_hz_loop()
{

   arming.update();
}

(3) функция третьего шага

Перед разблокировкой выполните проверку, рабочий цикл равен 1 с, а частота равна 1 Гц.

void AP_Arming_Copter::update(void)
{
    // Выполняем проверку постановки на охрану и отображаем сбои каждые 30 секунд ---- выполняем проверку перед постановкой на охрану и сбои индикации каждые 30 секунд
    static uint8_t pre_arm_display_counter = PREARM_DISPLAY_PERIOD/2; //# define PREARM_DISPLAY_PERIOD 30
    pre_arm_display_counter++;
    bool display_fail = false;
    if (pre_arm_display_counter >= PREARM_DISPLAY_PERIOD) // до 30 с
    {
        display_fail = true;
        pre_arm_display_counter = 0;
    }

    if (pre_arm_checks(display_fail)) // Ключевой анализ
    {
        set_pre_arm_check(true);
    }
}

Функция анализа pre_arm_checks (display_fail)

bool AP_Arming_Copter::pre_arm_checks(bool display_failure)
{
    // Выход немедленно, если рука разблокирована
    if (copter.motors->armed()) 
    {
        return true;
    }

    // check if motor interlock and Emergency Stop aux switches are used
    // at the same time.  This cannot be allowed.
    // Проверьте, используются ли блокировка двигателя и вспомогательный выключатель аварийного останова одновременно. Это не разрешено
    if (copter.check_if_auxsw_mode_used(AUXSW_MOTOR_INTERLOCK) && copter.check_if_auxsw_mode_used(AUXSW_MOTOR_ESTOP)){
        if (display_failure) {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Interlock/E-Stop Conflict");
        }
        return false;
    }

    // Проверьте, используется ли переключатель блокировки двигателя ---- проверьте, используется ли вспомогательный переключатель блокировки двигателя
    // если это так, переключатель должен быть в отключенном положении, чтобы поставить
    // В противном случае выйдите немедленно. Эта проверка повторяется, потому что статус может измениться в любое время. в противном случае немедленно завершите работу. Эта проверка должна быть повторена, так как состояние может измениться в любое время.
    if (copter.ap.using_interlock && copter.ap.motor_interlock_switch) 
    {
        if (display_failure) 
        {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Motor Interlock Enabled");
        }
        return false;
    }

    // Если мы успешно выполнили предварительную проверку, немедленно завершите работу - выйдите немедленно, если мы уже успешно выполнили проверку перед постановкой на охрану
    if (copter.ap.pre_arm_check) 
    {
        // Запускаем проверку GPS, потому что результаты могут измениться и повлиять на цвет светодиода. Дисплею не нужно отказывать, потому что, если пилот попробует ARMARCHECK, он выполнит операцию.
        // run gps checks because results may change and affect LED colour
        // no need to display failures because arm_checks will do that if the pilot tries to arm
        pre_arm_gps_checks(false);
        return true;
    }

    // Возвращаем 1, если проверка разблокировки не включена ----- успешно, если предварительная проверка отключена
    if (checks_to_perform == ARMING_CHECK_NONE) 
    {
        set_pre_arm_check(true);
        set_pre_arm_rc_check(true);
        return true;
    }

 return barometer_checks(display_failure)         // Функция проверки барометра
        & rc_calibration_checks(display_failure)  // Функция обнаружения дистанционного управления
        & compass_checks(display_failure)         // Проверяем компас
        & gps_checks(display_failure)             // проверяем gps
        & fence_checks(display_failure)           // проверить забор
        & ins_checks(display_failure)             // Проверка данных инерциальной навигации
        & board_voltage_checks(display_failure)   // Проверка платы напряжения
        & logging_checks(display_failure)         // проверка журнала
        & parameter_checks(display_failure)       // Проверка параметров
        & motor_checks(display_failure)           // Проверьте мотор
        & pilot_throttle_checks(display_failure); // Проверка дроссельной заслонки
}

Функция анализа set_pre_arm_check (true)

void AP_Arming_Copter::set_pre_arm_check(bool b)
{
    if(copter.ap.pre_arm_check != b) 
    {
        copter.ap.pre_arm_check = b;
        AP_Notify::flags.pre_arm_check = b;
    }
}

Анализ функции 3.Pre-Arm

1. Проверка разблокировки барометра

bool AP_Arming_Copter::barometer_checks(bool display_failure)
{
    // Проверка барометра ------ проверка Баро
    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_BARO)) 
    {
        // Здоров ли барометр ------ проверка состояния барометра
        if(!barometer.healthy())
        { 
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Barometer not healthy"); // Барометр ненормальный
            }
            return false;
        }
        // Check baro & inav alt are within 1m if EKF is operating in an absolute position mode.
        // Do not check if intending to operate in a ground relative height mode as EKF will output a ground relative height
        // that may differ from the baro height due to baro drift.
        // Если EKF работает в режиме контроля абсолютного положения, проверьте, находится ли разница между BARO и IANV ALT в пределах 1M.
        // Не проверяйте, намереваетесь ли вы работать в режиме относительной высоты над землей, потому что выход EKF может быть на другой земле относительно высоты давления воздуха из-за дрейфа давления воздуха.
        nav_filter_status filt_status = _inav.get_filter_status();
        bool using_baro_ref = (!filt_status.flags.pred_horiz_pos_rel && filt_status.flags.pred_horiz_pos_abs);
        if (using_baro_ref) 
        {
            if (fabsf(_inav.get_altitude() - copter.baro_alt) > PREARM_MAX_ALT_DISPARITY_CM) // Получает ли инерциальная навигация высоту, превышающую высоту барометра на 1 м?
            {
                if (display_failure) 
                {
                    gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Altitude disparity"); // Ошибка слишком большой разницы
                }
                return false; // возвращаем 0, обнаружение ошибки
            }
        }
    }
    return true; // Успех здесь
}

Проверка дистанционного управления 2.Remote

bool AP_Arming_Copter::rc_calibration_checks(bool display_failure)
{
    // Перед разблокировкой pre-arm rc проверяет предварительное условие
    pre_arm_rc_checks(display_failure);
    return copter.ap.pre_arm_rc_check;// Возврат в разблокированное состояние
}

Проанализируйте функцию: pre_arm_rc_checks (display_failure)

void AP_Arming_Copter::pre_arm_rc_checks(const bool display_failure)
{
    // Выйти немедленно, если мы успешно выполнили проверку RC предплечья ------ выйти немедленно, если мы уже успешно выполнили проверку предплечья rc
    if (copter.ap.pre_arm_rc_check) //copter.ap.pre_arm_rc_check=1, проверка прошла успешно
    {
        return;
    }

    // Если проверка RC отключена, установите успешную проверку RC ------------ установите успешную проверку rc, если проверки RC отключены
    if ((checks_to_perform != ARMING_CHECK_ALL) && !(checks_to_perform & ARMING_CHECK_RC)) // ARMING_CHECK_ALL = 0x01, битовый флаг ARMING_CHECK_ALL
    {
        set_pre_arm_rc_check(true);
        return;
    }

    const RC_Channel *channels[] =   // Устанавливаем отображение канала дистанционного управления, обычно устанавливаем roll-1, pitch-2, throttle-3, yaw-4
    {
        copter.channel_roll,
        copter.channel_pitch,
        copter.channel_throttle,
        copter.channel_yaw
    };
    const char *channel_names[] = { "Roll", "Pitch", "Throttle", "Yaw" };// Строковая константа

    for (uint8_t i=0; i<ARRAY_SIZE(channels);i++)    // Рассчитать количество байтов
    {
        const RC_Channel *channel = channels[i];     // Получить канал
        const char *channel_name = channel_names[i]; // Получить имя
        // Проверить, откалиброван ли пульт ДУ ------------------ Проверить, откалибровано ли радио
        if (!channel->min_max_configured()) // Получить канал-> min_max_configured () = 1, уже настроен, не вводить if, иначе вводить if, будет выдана ошибка
        {
            if (display_failure) //display_failure=1
            {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: RC %s not configured", channel_name); // Отправить ошибку на наземную станцию
            }
            return;
        }
        if (channel->get_radio_min() > 1300) // Минимальное значение больше 1300, больше, чем сообщит об ошибке
        {
            if (display_failure) 
            {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio min too high", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (channel->get_radio_max() < 1700) // Если максимальное значение меньше 1700, будет сообщено об ошибке, если оно меньше
        {
            if (display_failure) 
            {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio max too low", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (i == 2) 
        {
            // Когда старый код не проверен, пропустите проверку газа. ---- пропустить проверку триммера газа, так как старый код не проверял
            continue;
        }
        if (channel->get_radio_trim() < channel->get_radio_min()) // Данные дистанционного управления, меньше минимального значения, приглашение слишком низкое
        {
            if (display_failure) 
            {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio trim below min", channel_name);
            }
            return;
        }
        if (channel->get_radio_trim() > channel->get_radio_max()) // Данные дистанционного управления, больше максимума, приглашение слишком большое
        {
            if (display_failure) 
            {
                copter.gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: %s radio trim above max", channel_name);// Эта функция проанализирована позже
            }
            return;
        }
    }

    // Если код выполняется здесь, можно использовать RC. То есть, проверка качества пройдена, будьте уверены в использовании ------ если мы дошли до этого, то все в порядке
    set_pre_arm_rc_check(true);// Ключ должен быть установлен: copter.ap.pre_arm_rc_check = 1
}

Проанализируйте функцию: copter.gcs_send_text_fmt

При отправке отформатированных сообщений с низким приоритетом в GCS подходит только одно сообщение в очереди, поэтому, если несколько сообщений отправлено до того, как последнее поступит в последовательный буфер, старые сообщения будут потеряны. Эта функция находится в GCS_Mavlink.cpp. Эта функция сейчас не анализируется. Достаточно знать, что она отправляет ошибки на наземную станцию ​​через mavlink. Она продолжит анализировать эту функцию, когда у нее будет время.

void Copter::gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY severity, const char *fmt, ...)
{
    char str[MAVLINK_MSG_STATUSTEXT_FIELD_TEXT_LEN] {};
    va_list arg_list;
    va_start(arg_list, fmt);
    va_end(arg_list);
    hal.util->vsnprintf((char *)str, sizeof(str), fmt, arg_list);
    gcs().send_statustext(severity, 0xFF, str);
    notify.send_text(str);// Уведомить об отправке информации
}

3. Проверка разблокировки компаса

bool AP_Arming_Copter::compass_checks(bool display_failure)
{
    bool ret = AP_Arming::compass_checks(display_failure);// Проверка компаса для разблокировки

    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_COMPASS)) 
    {
        // check compass offsets have been set.  AP_Arming only checks
        // this if learning is off; Copter *always* checks.
        // Убедитесь, что смещение компаса установлено. Только когда обучение закончено, проверка разблокировки только проверяет это, COPTER всегда проверяет.
        if (!_compass.configured()) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Compass not calibrated"); // Отправить без калибровки
            }
            ret = false;
        }
    }

    return ret;
}

Функция анализа AP_Arming :: compass_checks (display_failure)

bool AP_Arming::compass_checks(bool report)
{
    if ((checks_to_perform) & ARMING_CHECK_ALL ||(checks_to_perform) & ARMING_CHECK_COMPASS) // начинать ли проверку компаса
    {

        if (!_compass.use_for_yaw())  // Если компас использует вычисление рыскания, возвращаем 1
        {
            // Если вы введете здесь, компас не включен ----- использование компаса отключено
            return true;
        }

        if (!_compass.healthy()) // Компас здоров? _Compass.healthy () = 1, он здоров, в противном случае он вреден для здоровья, он подскажет на наземной станции
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Compass not healthy");// Ошибка подсказки
            }
            return false;
        }
        // Проверяем, что компас обучается или смещение установлено -------- проверяем, что компас включен или смещения установлены
        if (!_compass.learn_offsets_enabled() && !_compass.configured()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Compass not calibrated");
            }
            return false;
        }

        // проверка калибровки компаса ------ проверка калибровки компаса
        if (_compass.is_calibrating()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "Arm: Compass calibration running");
            }
            return false;
        }

        // Сообщаем, что компас проверки наземной станции откалиброван и его необходимо сбросить -------- проверить, откалиброван ли компас и требуется ли перезагрузка
        if (_compass.compass_cal_requires_reboot()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Compass calibrated requires reboot");
            }
            return false;
        }

        // проверка на необоснованные смещения компаса ------ проверка на необоснованные смещения компаса
        Vector3f offsets = _compass.get_offsets();
        if (offsets.length() > _compass.get_offsets_max()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Compass offsets too high");
            }
            return false;
        }

        // проверка на необоснованную длину поля MAG ------ проверка на необоснованную длину магнитного поля
        float mag_field = _compass.get_field().length();
        if (mag_field > AP_ARMING_COMPASS_MAGFIELD_MAX || mag_field < AP_ARMING_COMPASS_MAGFIELD_MIN) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Check mag field");
            }
            return false;
        }

        // Проверяем все точки компаса примерно в одном направлении
        if (!_compass.consistent()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Compasses inconsistent");
            }
            return false;
        }
    }

    return true;
}

Проверка разблокировки 4.GPS

bool AP_Arming_Copter::gps_checks(bool display_failure)
{
    // Проверка GPS ----- проверка GPS
    if (!pre_arm_gps_checks(display_failure)) 
    {
        return false;
    }
    return true;
}

Функция анализа pre_arm_gps_checks (display_failure)

bool AP_Arming_Copter::pre_arm_gps_checks(bool display_failure)
{
    //Всегда проверяйте, началась ли инерциальная навигация, и читайте данные ------ всегда проверяйте if inertial nav has started and is ready
    if (!ahrs.healthy()) //Данные не здоровы
    {
        if (display_failure) 
        {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Waiting for Nav Checks"); //Ожидание инерционной проверки навигации
        }
        return false;
    }

    //Проверьте, требует ли режим полета GPS ----- if flight mode requires GPS
    bool mode_requires_gps = copter.mode_requires_GPS(copter.control_mode);

    //Проверьте, требует ли забор GPS ------- проверка if fence requires GPS
    bool fence_requires_gps = false;
    #if AC_FENCE == ENABLED
    //Если круговые или полигональные заборы включены, нам нужен GPS. ---- if circular or polygon fence is enabled we need GPS
    fence_requires_gps = (copter.fence.get_enabled_fences() & (AC_FENCE_TYPE_CIRCLE | AC_FENCE_TYPE_POLYGON)) > 0;
    #endif

    //Если вам не нужен GPS, верните true ----- return true if GPS is not required
    if (!mode_requires_gps && !fence_requires_gps) 
    {
        AP_Notify::flags.pre_arm_gps_check = true;
        return true;
    }

    //Убедитесь, что GPS хорошо ------- убедитесь, GPS is ok
    if (!copter.position_ok()) 
    {
        if (display_failure) 
        {
            const char *reason = ahrs.prearm_failure_reason();
            if (reason) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: %s", reason);
            } else 
            {
                if (!mode_requires_gps && fence_requires_gps) 
                {
                    //Уточните пользователю, зачем ему GPS в режиме полета без GPS in non-GPS flight mode
                    gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Fence enabled, need 3D Fix");
                } else 
                {
                    gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Need 3D Fix");
                }
            }
        }
        AP_Notify::flags.pre_arm_gps_check = false;
        return false;
    }

    //Проверить на сбой GPS (например, отчет EKF) ----- проверить for GPS glitch (as reported by EKF)
    nav_filter_status filt_status;
    if (_ahrs_navekf.get_filter_status(filt_status)) 
    {
        if (filt_status.flags.gps_glitching) {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: GPS glitching");
            }
            return false;
        }
    }

    //Убедитесь, что дисперсия компаса EKF ниже порогового значения безопасности ------ проверьте дисперсию компаса EKF is below failsafe threshold
    float vel_variance, pos_variance, hgt_variance, tas_variance;
    Vector3f mag_variance;
    Vector2f offset;
    _ahrs_navekf.get_variances(vel_variance, pos_variance, hgt_variance, mag_variance, tas_variance, offset);
    if (mag_variance.length() >= copter.g.fs_ekf_thresh) 
    {
        if (display_failure) 
        {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: EKF compass variance");
        }
        return false;
    }

    //Проверьте дом и очки EKF не слишком далеко ----- проверьте дом and EKF origin are not too far
    if (copter.far_from_EKF_origin(ahrs.get_home())) 
    {
        if (display_failure) 
        {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: EKF-home variance");
        }
        AP_Notify::flags.pre_arm_gps_check = false;
        return false;
    }

    //Если проверка GPS отключена, немедленно вернитесьtrue----- return true immediately if gps check is disabled
    if (!(checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL || checks_to_perform & ARMING_CHECK_GPS)) 
    {
        AP_Notify::flags.pre_arm_gps_check = true;
        return true;
    }

    //Предупреждение о разделении hdop --- для предотвращения путаницы пользователей без блокировки gps --- предупреждает о hdop отдельно - для предотвращения путаницы пользователей with no gps lock
    if (copter.gps.get_hdop() > copter.g.gps_hdop_good) 
    {
        if (display_failure) 
        {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: High GPS HDOP"); //gкоэффициент точности ps
        }
        AP_Notify::flags.pre_arm_gps_check = false;
        return false;
    }

    //Вызов родительского чека gps
    if (!AP_Arming::gps_checks(display_failure)) 
    {
        return false;
    }

    //Если мы придем сюда, все готово ----- if we got here all must be ok
    AP_Notify::flags.pre_arm_gps_check = true;
    return true;
}

Проверка разблокировки 5.Fence

bool AP_Arming_Copter::fence_checks(bool display_failure)
{
    #if AC_FENCE == ENABLED
    // Проверяем, включен ли забор ------- проверка забора инициализирована
    const char *fail_msg = nullptr;
    if (!copter.fence.pre_arm_check(fail_msg)) 
    {
        if (display_failure && fail_msg != nullptr) 
        {
            GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: %s", fail_msg);
        }
        return false;
    }
    #endif
    return true;
}

Функция анализа copter.fence.pre_arm_check (fail_msg)

bool AC_Fence::pre_arm_check(const char* &fail_msg) const
{
    fail_msg = nullptr;

    //Если вы не включите или не установите забор, всегда возвращается true ------ if not enabled or not fence set-up always return true
    if (!_enabled || _enabled_fences == AC_FENCE_TYPE_NONE) 
    {
        return true;
    }

    // Проверить нет ограничений в настоящее время нарушено-проверить no limits are currently breached
    if (_breached_fences != AC_FENCE_TYPE_NONE) 
    {
        fail_msg =  "vehicle outside fence";
        return false;
    }

    //Если горизонтальный предел включен, проверьте, что положение блока инерциальной навигации является нормальным. ---- if we have horizontal limits enabled, check inertial nav position is ok
    if ((_enabled_fences & (AC_FENCE_TYPE_CIRCLE | AC_FENCE_TYPE_POLYGON))>0 && 
            !_inav.get_filter_status().flags.horiz_pos_abs && !_inav.get_filter_status().flags.pred_horiz_pos_abs) 
    {
        fail_msg = "fence requires position";
        return false;
    }

    //Здесь все хорошо --------if we got this far everything must be ok
    return true;
}

Проверка разблокировки данных навигации 6.Inertia

bool AP_Arming_Copter::ins_checks(bool display_failure)
{
    bool ret = AP_Arming::ins_checks(display_failure);// Проверка данных инерциальной навигации

    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_INS)) // Включить флаг
    {
        // Получить отношение к EKF (если оно плохое, обычно это смещение гироскопа) ----- получить отношение к EKF (если оно плохое, обычно это смещение гироскопа)
        if (!pre_arm_ekf_attitude_check())  // Выполнить проверку осанки
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: gyros still settling");
            }
            ret = false;
        }
    }

    return ret;
}

Функция анализа AP_Arming :: ins_checks (display_failure)

bool AP_Arming::ins_checks(bool report)
{
    if ((checks_to_perform & ARMING_CHECK_ALL) ||
        (checks_to_perform & ARMING_CHECK_INS)) 
    {
        const AP_InertialSensor &ins = ahrs.get_ins();
        if (!ins.get_gyro_health_all()) // Гироскоп вреден для здоровья
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Gyros not healthy");
            }
            return false;
        }
        if (!ins.gyro_calibrated_ok_all()) // Гироскоп не откалиброван
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Gyros not calibrated");
            }
            return false;
        }
        if (!ins.get_accel_health_all()) // Ускоренное ускорение
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Accels not healthy");
            }
            return false;
        }
        if (!ins.accel_calibrated_ok_all()) // Ускорение требует 3D калибровки
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: 3D Accel calibration needed");
            }
            return false;
        }

        // Проверьте, откалиброван ли акселерометр и требуется ли его перезапуск ------- Проверьте, откалиброваны ли акселерометры и требуется ли перезагрузка
        if (ins.accel_cal_requires_reboot()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Accels calibrated requires reboot");
            }
            return false;
        }

        // Проверяем все точки акселерометра примерно в одном направлении
        if (ins.get_accel_count() > 1) 
        {
            const Vector3f &prime_accel_vec = ins.get_accel();
            for(uint8_t i=0; i<ins.get_accel_count(); i++) 
            {
                if (!ins.use_accel(i)) 
                {
                    continue;
                }
                // Получить следующий вектор ACCEL-получить следующий вектор ускорения
                const Vector3f &accel_vec = ins.get_accel(i);
                Vector3f vec_diff = accel_vec - prime_accel_vec;
                // Разрешить определяемые пользователем различия, обычно 0,75 м / с / с, которые должны пройти в течение последних 10 секунд. --- допускает определяемую пользователем разницу, обычно 0,75 м / с / с. Должен пройти за последние 10 секунд
                float threshold = accel_error_threshold;
                if (i >= 2) 
                {
                    /*
                      we allow for a higher threshold for IMU3 as it
                      runs at a different temperature to IMU1/IMU2,
                      and is not used for accel data in the EKF
                     */
                    // Мы допускаем более высокий порог IMU3, потому что он работает на IMU1 / IMU2 при разных температурах и не используется для данных ACCEL в EKF.
                    threshold *= 3;
                }

                // EKF не чувствителен к ошибке оси Z ---- EKF менее чувствителен к ошибке оси Z
                vec_diff.z *= 0.5f;

                if (vec_diff.length() <= threshold) 
                {
                    last_accel_pass_ms[i] = AP_HAL::millis();
                }
                if (AP_HAL::millis() - last_accel_pass_ms[i] > 10000) 
                {
                    if (report) 
                    {
                        GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Accels inconsistent");
                    }
                    return false;
                }
            }
        }

        // Проверяем, все ли гироскопы дают одинаковые показания ---- проверяем, что все гироскопы дают одинаковые показания
        if (ins.get_gyro_count() > 1) 
        {
            const Vector3f &prime_gyro_vec = ins.get_gyro();
            for(uint8_t i=0; i<ins.get_gyro_count(); i++) 
            {
                if (!ins.use_gyro(i)) 
                {
                    continue;
                }
                // get next gyro vector
                const Vector3f &gyro_vec = ins.get_gyro(i);
                Vector3f vec_diff = gyro_vec - prime_gyro_vec;
                // allow for up to 5 degrees/s difference. Pass if it has
                // been OK in last 10 seconds
                if (vec_diff.length() <= radians(5)) 
                {
                    last_gyro_pass_ms[i] = AP_HAL::millis();
                }
                if (AP_HAL::millis() - last_gyro_pass_ms[i] > 10000) 
                {
                    if (report) 
                    {
                        GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Gyros inconsistent");
                    }
                    return false;
                }
            }
        }
    }

    return true;
}

Функция анализа pre_arm_ekf_attitude_check ()

bool AP_Arming_Copter::pre_arm_ekf_attitude_check()
{
    // Получить статус фильтра EKF ---- получить статус фильтра EKF
    nav_filter_status filt_status = _inav.get_filter_status();

    return filt_status.flags.attitude;
}

7. Проверка разблокировки напряжения

bool AP_Arming_Copter::board_voltage_checks(bool display_failure)
{
#if HAL_HAVE_BOARD_VOLTAGE
    // Проверить напряжение ------ проверить напряжение на плате
    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_VOLTAGE)) 
    {
        if (hal.analogin->board_voltage() < BOARD_VOLTAGE_MIN || hal.analogin->board_voltage() > BOARD_VOLTAGE_MAX) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Check Board Voltage");
            }
            return false;
        }
    }
#endif

    Parameters &g = copter.g;

    // Проверить напряжение аккумулятора ---- проверить напряжение аккумулятора
    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_VOLTAGE)) 
    {
        if (copter.failsafe.battery) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Battery failsafe");
            }
            return false;
        }

        // Если подключен USB, все следующие проверки пропускаются, если подключен USB
        if (copter.ap.usb_connected) 
        {
            return true;
        }

        // проверить, не разряжена ли батарея --- проверить, не разряжена ли батарея
        if (copter.battery.exhausted(g.fs_batt_voltage, g.fs_batt_mah)) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Check Battery");
            }
            return false;
        }

        // Вызов родительских проверок батареи ---- вызов родительских проверок батареи
        if (!AP_Arming::battery_checks(display_failure)) 
        {
            return false;
        }
    }

    return true;
}

Проверка блокировки 8.Log

bool AP_Arming::logging_checks(bool report)
{
    if ((checks_to_perform & ARMING_CHECK_ALL) ||(checks_to_perform & ARMING_CHECK_LOGGING)) 
    {
        if (DataFlash_Class::instance()->logging_failed()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: Logging failed");
            }
            return false;
        }
        if (!DataFlash_Class::instance()->CardInserted()) 
        {
            if (report) 
            {
                GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "PreArm: No SD card");
            }
            return false;
        }
    }
    return true;
}

Проверка разблокировки 9.Parameter

bool AP_Arming_Copter::parameter_checks(bool display_failure)
{
    // Проверка различных значений параметров ------ проверка различных значений параметров
    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_PARAMETERS)) 
    {

        // Убедитесь, что CH7 и CH8 имеют разные функции ------- Убедитесь, что CH7 и CH8 имеют разные функции
        if (copter.check_duplicate_auxsw()) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Duplicate Aux Switch Options");
            }
            return false;
        }

        // Отказоустойчивые проверки параметров ----- отказоустойчивые проверки параметров
        if (copter.g.failsafe_throttle) 
        {
            // check throttle min is above throttle failsafe trigger and that the trigger is above ppm encoder's loss-of-signal value of 900
            // Проверяем, что минимальное значение дроссельной заслонки выше, чем значение триггера безотказной работы дроссельной заслонки, и триггер выше, чем значение потери сигнала датчика PPM на 900.
            if (copter.channel_throttle->get_radio_min() <= copter.g.failsafe_throttle_value+10 || copter.g.failsafe_throttle_value < 910) 
            {
                if (display_failure) 
                {
                    gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Check FS_THR_VALUE");
                }
                return false;
            }
        }

        // проверка параметра угла наклона ------- проверка параметра угла наклона
        if (copter.aparm.angle_max < 1000 || copter.aparm.angle_max > 8000) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Check ANGLE_MAX");
            }
            return false;
        }

        // проверка параметров динамического баланса ----- проверка параметров баланса acro
        if ((copter.g.acro_balance_roll > copter.attitude_control->get_angle_roll_p().kP()) || (copter.g.acro_balance_pitch > copter.attitude_control->get_angle_pitch_p().kP())) {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: ACRO_BAL_ROLL/PITCH");
            }
            return false;
        }

        #if RANGEFINDER_ENABLED == ENABLED && OPTFLOW == ENABLED
        // Проверка дальномера, если оптический поток включен -------- проверка дальномера, если включен optflow
        if (copter.optflow.enabled() && !copter.rangefinder.pre_arm_check()) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: check range finder");
            }
            return false;
        }
        #endif

        #if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
        // Проверка параметров вертолета ----- проверка параметров вертолета
        if (!copter.motors->parameter_check(display_failure)) 
        {
            return false;
        }
        #endif // HELI_FRAME

        // Проверка на отсутствие данных о местности ---- проверка на отсутствие данных о местности
        if (!pre_arm_terrain_check(display_failure)) 
        {
            return false;
        }

        // Проверка ADSB, чтобы избежать отказоустойчивости ---- проверка adsb предотвращение отказоустойчивости
        if (copter.failsafe.adsb) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: ADSB threat detected");
            }
            return false;
        }

        // Проверка датчика приближения ----- проверка на близость к автомобилю
        if (!pre_arm_proximity_check(display_failure)) 
        {
            return false;
        }
    }
    return true;
}

10.Моторная разблокировка

bool AP_Arming_Copter::motor_checks(bool display_failure)
{
    // Проверка правильности инициализации двигателя ------------- Проверка правильности инициализации двигателя
    if (!copter.motors->initialised_ok()) 
    {
        if (display_failure) 
        {
            gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: check firmware or FRAME_CLASS");
        }
        return false;
    }
    return true;
}

11. Проверка разблокировки дроссельной заслонки

bool AP_Arming_Copter::pilot_throttle_checks(bool display_failure)
{
    // check throttle is above failsafe throttle
    // this is near the bottom to allow other failures to be displayed before checking pilot throttle
    // Проверяем, превышает ли значение дроссельной заслонки значение неисправной дроссельной заслонки, когда оно близко к наименьшему значению дроссельной заслонки, чтобы разрешить отображение других неисправностей до проверки дроссельной заслонки
    if ((checks_to_perform == ARMING_CHECK_ALL) || (checks_to_perform & ARMING_CHECK_RC)) 
    {
        if (copter.g.failsafe_throttle != FS_THR_DISABLED && copter.channel_throttle->get_radio_in() < copter.g.failsafe_throttle_value) 
        {
            if (display_failure) 
            {
                #if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Collective below Failsafe");
                #else
                gcs_send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,"PreArm: Throttle below Failsafe");
                #endif
            }
            return false;
        }
    }

    return true;
}

Четвертое: как Pre-Arm отображает наземную станцию ​​и выдает сообщения об ошибках

1.gcs_send_text () функция

void AP_Arming_Copter::gcs_send_text(MAV_SEVERITY severity, const char *str)
{
    copter.gcs_send_text(severity, str);
}

void Copter::gcs_send_text(MAV_SEVERITY severity, const char *str)
{
    gcs().send_statustext(severity, 0xFF, str);
    notify.send_text(str);
}

1） gcs().send_statustext(severity, 0xFF, str)

void GCS::send_statustext(MAV_SEVERITY severity, uint8_t dest_bitmask, const char *text)
{
    if (dataflash_p != nullptr) 
    {
        dataflash_p->Log_Write_Message(text);
    }

    // add statustext message to FrSky lib queue
    if (frsky_telemetry_p != NULL) 
    {
        frsky_telemetry_p->queue_message(severity, text);
    }

    // filter destination ports to only allow active ports.
    statustext_t statustext{};
    statustext.bitmask = (GCS_MAVLINK::active_channel_mask()  | GCS_MAVLINK::streaming_channel_mask() ) & dest_bitmask;
    if (!statustext.bitmask) {
        // nowhere to send
        return;
    }

    statustext.msg.severity = severity;
    strncpy(statustext.msg.text, text, sizeof(statustext.msg.text));

    // The force push will ensure comm links do not block other comm links forever if they fail.
    // If we push to a full buffer then we overwrite the oldest entry, effectively removing the
    // block but not until the buffer fills up.
    _statustext_queue.push_force(statustext);

    // try and send immediately if possible
    service_statustext();
}

2） notify.send_text(str)

void AP_Notify::send_text(const char *str)
{
    strncpy(_send_text, str, sizeof(_send_text));
    _send_text[sizeof(_send_text)-1] = 0;
    _send_text_updated_millis = AP_HAL::millis();
}

2.copter.gcs_send_text_fmt функция

void Copter::gcs_send_text_fmt(MAV_SEVERITY severity, const char *fmt, ...)
{
    char str[MAVLINK_MSG_STATUSTEXT_FIELD_TEXT_LEN] {};
    va_list arg_list;
    va_start(arg_list, fmt);
    va_end(arg_list);
    hal.util->vsnprintf((char *)str, sizeof(str), fmt, arg_list);
    gcs().send_statustext(severity, 0xFF, str);
    notify.send_text(str);
}

3.send_statustext_all () функция

void GCS_MAVLINK::send_statustext_all(MAV_SEVERITY severity, const char *fmt, ...)
{
    char text[MAVLINK_MSG_STATUSTEXT_FIELD_TEXT_LEN+1] {};
    va_list arg_list;
    va_start(arg_list, fmt);
    hal.util->vsnprintf((char *)text, sizeof(text)-1, fmt, arg_list);
    va_end(arg_list);
    text[MAVLINK_MSG_STATUSTEXT_FIELD_TEXT_LEN] = 0;
    gcs().send_statustext(severity, mavlink_active | chan_is_streaming, text);
}