Grbl undefined feed rate ошибка

Introduction – GRBL Feed Rate

Congratulations on getting your CNC machine running. By now you should have adjusted a few of the GRBL settings. If not then before setting your GRBL feed rate, I recommend you set the steps per mm at the very least. Click the following link for a guide that will walk you through the process for the x,y and z axis Steps per mm ($100, $101, $102). GRBL settings 101

Now that your machine moves to the location you want, it’s time to see if we can get the machine there faster. The following guide outlines the process of setting your GRBL feed rate.

Why Does Feed Rate Matter?

Many times, your machine will have to rapid to a location before or between cuts. Depending on what you are cutting and how big that part is, this can add up to a significant amount of time. Especially if your max GRBL feed rate settings are not optimized. In my case, I was able to more than double the safe speed of my machine. This meant that the machine moved to the cutting positions faster and didn’t waste time slowly moving to the next cut. I saw a significant drop in cycle time, the amount of time it takes to cut a given part.

Again these settings deal with the machine limits. The actual cutting feed rates in your gcode program are set in your CAM software. These settings represent the upper limit of what the machine will do even if the gcode program tells the machine to move faster.

GRBL Feed Rate Settings

We are interested in maximizing the following the GRBL feed rate parameters. These are accessed through the command interface portion of Universal GCode Sender (UGCS).

$110=635.000 – X – Max Rate (mm/min)

$111=635.000 – Y – Max Rate (mm/min)

$112=635.000 – Z – Max Rate (mm/min)

Not to worry, we don’t need any fancy math to define these settings. We will use a series of tests and iterate to find the optimal GRBL feed rate settings.

For a complete list of GRBL Settings, download the GRBL Settings Pocket Guide

Maximum Speed – GRBL Definition

Max Rate – Sets the maximum speed for a given axis. The machine will not move faster than the values set here. This is the feed rate the machine will use when you type a G00 command.

Understand You Baseline

The first thing we want to do is capture the baseline settings. This way, we can go back to these if we make a mistake while updating one of the new settings.

1. Power on your machine

2. Open Universal Gcode Sender (UGCS) and view your current settings by typing $$ in the Command box under the Command tab.

You should get a list that looks something like the following.

**** Connected to COM3 @ 115200 baud ****

Grbl 0.9j [‘$’ for help]
>>> $$
$0=10 (step pulse, usec)
$1=25 (step idle delay, msec)
$2=0 (step port invert mask:00000000)
$3=3 (dir port invert mask:00000011)
$4=0 (step enable invert, bool)
$5=0 (limit pins invert, bool)
$6=0 (probe pin invert, bool)
$10=3 (status report mask:00000011)
$11=0.010 (junction deviation, mm)
$12=0.002 (arc tolerance, mm)
$13=1 (report inches, bool)
$20=0 (soft limits, bool)
$21=0 (hard limits, bool)
$22=0 (homing cycle, bool)
$23=0 (homing dir invert mask:00000000)
$24=25.000 (homing feed, mm/min)
$25=500.000 (homing seek, mm/min)
$26=250 (homing debounce, msec)
$27=1.000 (homing pull-off, mm)
$100=314.960 (x, step/mm)
$101=314.960 (y, step/mm)
$102=78.740 (z, step/mm)
$110=800.000 (x max rate, mm/min)
$111=800.000 (y max rate, mm/min)
$112=350.000 (z max rate, mm/min)
$120=10.000 (x accel, mm/sec^2)
$121=10.000 (y accel, mm/sec^2)
$122=10.000 (z accel, mm/sec^2)
$130=200.000 (x max travel, mm)
$131=200.000 (y max travel, mm)
$132=200.000 (z max travel, mm)
ok

3. Highlight lines $0 through $132 and copy the information (use “Ctrl  C”). Next, open “Notepad” or your preferred text editor and paste the settings into a new file. Save the file as “GRLB_Settings_Baseline.txt”.

We are interested in settings $110, $111 & $112. Note, those show above are my final settings. The initial GRBL feed rate values were significantly lower.

X Axis Max Speed

1. Review the value in $110

2. Add about 100 to the value and send the new setting by typing $110=”new value” (Note, just enter a number without the “”.) For example, my first iteration was $110=200.000

3. Next jog the machine to the far left of the allowable travel. This gives us as much room as possible to test our new speed setting. Use the keyboard or jog buttons under the ”Machine Control” tab.

4. Next select the Command tab.

5. Type the following gcode command “G00 X4” This will tell the machine to move 4 inches in the positive X direction at the maximum feed rate.

CAUTION – Be sure your machine has at least 4 inches of travel in the X axis. If not, then adjust the command in step 5 and reduce the travel by using a number that is slightly smaller than the allowable travel of your machine in the the X direction.

6. Press enter then watch and listen to your machine as it moves.

7. Does the machine run smoothly? If so, you can go back to step 2 and repeat the process. This will help you sneak up on the upper speed limits of your hardware setup. Does the machine struggle and sound like it’s tearing itself apart? That means you have found the upper limit of the speed. Move onto step 8. Also, if the machine moves as fast as your are comfortable with then move on to step 8.

8. Take the last setting you entered into the machine and multiply by .9, this is your final speed setting value for the X axis. Enter this final value in the $110 setting variable by typing $110=”final value” in the Command box under the command tab.

9. Do one last check using this new value. Jog the machine as far in the negative X direction as possible. Then under the Command Tab type “G00 X4” The machine should move smoothly without any grinding. If that is the case, move on to set the Y axis feed rate.

Y Axis Max Speed

1. Adjust the max speed in the Y direction by starting with the value you found for the X axis. Enter that by typing $111=”value”

2. Jog the machine to the forward most position of the allowable travel using the keyboard or jog buttons under the ”Machine Control” tab. This gives us as much room as possible to test our new speed setting.

3. In the Command box under the Command tab Type the following gcode “G00 Y3” This will tell the machine to move 3 inches in the Y direction. (Note, I used 3 inches because of the travel limits on my machine. If you have a larger machine, you may want to use more of the available travel. If you have a smaller machine, be sure to use a smaller value.)

4. Press enter then watch and listen to your machine as it moves.

5. Does the machine run smoothly? If so, you can go back to step 1 and add 100 to the value then repeat the process. This will help you sneak up on the GRBL feed rate upper limit of your hardware setup. Does the machine struggle and sound like it’s tearing itself apart? That means you have found the GRBL feed rate upper limit. Move onto step 6.

6. Take the last setting you entered into the machine and multiply by .9, this is your final speed setting value for the Y axis. Enter this final value in the $111 setting variable by typing $111=”final value” in the Command box under the command tab. In my case, I found 800.000 to be the GRBL feed rate upper limit for my machine.

7. Do one last check using this new value. Jog the machine as far in the negative Y direction as possible. Then under the Command Tab type “G00 Y3” The machine should move smoothly without any grinding. If that is the case, move to the Z axis.

Z Axis Max Speed

1. Review the value in $112

2. Add about 50 to the value and send the new setting by typing $112=”new value” (Note, just enter a number without the “”.) For example, my first iteration was $112=200.000

3. Jog the machine to the lowest Z axis position using the keyboard or jog buttons under the ”Machine Control” tab.  This gives us as much room as possible to test our new speed setting.

4. Using the Command box under the Command tab Type the following gcode command “G00 Z4” This will tell the machine to move 4 inches in the positive Z direction (up). (Note, here we want to move the Z axis up against gravity. This way we know that the max speed will work in both the Z positive (up) and Z negative (down) directions.)

5. Press enter then watch and listen to your machine as it moves.

6. Does the machine run smoothly? If so, you can go back to step 2 and repeat the process. This will help you sneak up on the upper speed limits of your hardware setup. Does the machine struggle and sound like it’s tearing itself apart? That means you have found the upper limit of the speed. Move onto step 7.

7. Take the last setting you entered into the machine and multiply by .9, this is your final speed setting value for the Z axis. Enter this final value in the $112 setting variable by typing $112=”final value” in the Command box under the command tab.

Conclusion

A few simple tweaks can really make life easier in the long run. By maximizing your GRBL feed rate settings, you will save time with every part you make. Saving a few seconds in your machining operations might not seem like much initially, but over time they really add up. I haven’t seen any problems with my gShield with my higher GRBL feed rate settings . I encourage you to try tweaking some of your settings. What do you have to lose? If it doesn’t work just go back to the last setting that did work.

The process outlined above is a guide to find the maximum GRLB feed rate settings that your physical hardware will allow. If you are just starting out, you may want to consider using 25% of these maximum values to start. As you grow more comfortable with your machine, you can increase the GRBL feed rate settings until you are back up to the maximum values found above.

If you have any questions, feel free to contact me at Tim@DIYMachining.com

Thanks for reading. Until next time… Tim

I have had some problem like this.

I suspect that the line 20 in your code is the culprit, it has a movement command without the feedrate.

But If you encounter other problems I have found out a strange behavior:
If you have a G(0123) movement and then this movement change in another G(0123) movement something happens and it raise the error.

This code works, (I have used it with grbl 0.9i to cut some part).
Note that when i change the motion (the second line) I have to not specify the feedrate until i make a G0 move in the end and so on, but i prefer to prefix each movement with the appropriate G(0123) word, otherwise i get an error of undefined command (It strange but I’m struggling with it for almost a day prior to figure it out ) :

G1 Z-8.520 F250.000 <— Here i made a plunge move in the workpiece
G1 X1.277 F1500.000 <— Here i begin to cut the piece and stated a more useful feedrate
G1 X1.489 Z-9.000
G1 X9.787
G1 X10.000 Z-6.402
G1 X10.213 Z-4.951
((( many othe G1 movement here )))
G1 X47.660 Z-4.245
G1 X57.447
G0 Z0.250 F5000.000 <— (You have to put here a new feedrate otherwise it will raise an error)

ОШИБКИ (ERRORS)

– STATUS_OK
Всё нормально, этот код ошибки указывает на то, что ошибок нет.

Error 1 – STATUS_EXPECTED_COMMAND_LETTER
Команда G-кода должна начинаться с буквы.

Error 2 – STATUS_BAD_NUMBER_FORMAT
Числовая часть G-кода некорректна

Error 3 – STATUS_INVALID_STATEMENT
Некорректная инструкция (команда), орпеделяемая через $

Error 4 – STATUS_NEGATIVE_VALUE
Получено отрицательное значение вместо ожидаемого положительного.

Error 5 – STATUS_SETTING_DISABLED
Был произведен вызов отключенной функции.
Например, вы ввели $H для возврата в «дом», но параметр $20 (активация поиска «дома») установлен в 0 (выкл.)

Error 6 – STATUS_SETTING_STEP_PULSE_MIN
Значение параметра $0 (длительность импульса шага) слишком мало, нужно вернуть его к занчению по-умолчанию, $0=10

Error 7 – STATUS_SETTING_READ_FAIL
Повреждено содержимое EEPROM, настройки сброшены в значения по-умолчанию.
Вам требуется переконфигурировать $ параметры. После конфигурации, сделайте копию настроек.

Error 8 – STATUS_IDLE_ERROR
Вы ввели команду, разрешенную только в том случае, если активным состоянием контроллера является «Неактивен».
Например, вы отправили команду $$ во время выполнения другого задания.

Error 9 – STATUS_SYSTEM_GC_LOCK
Станок был заблокирован из-за какой-то ошибки, и вы пытались подать команду движения.
Вы забыли разблокировать? Или ось упёрлась в концевой выключатель?

Error 10 – STATUS_SOFT_LIMIT_ERROR
Вы получите эту ошибку, если попытаетесь включить мягкие ограничения, не включая цикл возврата в «дом».
Мягкие ограничения не могут работать, если вы сначала не вернете машину «домой», чтобы она знала, где находится!

Error 11 – STATUS_OVERFLOW
GRBL имеет максимальное количество символов, которые он может принять в одной команде.
Т.е. команда слишком длинная. Это часто случается, CAM-софт помещает длинные комментарии в файл.

Error 12 – STATUS_MAX_STEP_RATE_EXCEEDED
Вы пытались установить слишком высокую скорость перемещения осей, проверьте значения $110, $111, $112.

Error 13 – STATUS_CHECK_DOOR
У вас включена функция контроля открытия защитной двери, и эта ошибка показывает, что дверь не закрыта… Закройте дверь — дует

Error 14 – STATUS_LINE_LENGTH_EXCEEDED
(Только для Grbl-Mega) Информация о сборке или строка запуска превысили лимит длины строки EEPROM.

Error 15 – STATUS_TRAVEL_EXCEEDED
Выход за пределы софт-лимитов.
Либо исправьте значения мягких пределов, или, если они верны, посмотрите, почему станок пытается использовать больше места, чем у вас есть на самом деле.

Error 16 – STATUS_INVALID_JOG_COMMAND
Неверная jog-команда, возможно, забыли «=» (знак равно)

Error 17 – STATUS_SETTING_DISABLED_LASER
Laser mode requires PWM output.
Предположительно выпадает, если активирован режим лазера ($32=1) и отключен ШИМ,
т.е. для лазера необх. ШИМ-управление.

Error 20 – STATUS_GCODE_UNSUPPORTED_COMMAND
Обнаружена неподдерживаемая или ошибочная команда G-кода в блоке.

Error 21 – STATUS_GCODE_MODAL_GROUP_VIOLATION
В блоке обнаружено более одной команды g-кода из одной модальной группы.
Читать: G Code Overview

Error 22 – STATUS_GCODE_UNDEFINED_FEED_RATE
Вы не можете выполнить движение, если не была задана скорость подачи, поэтому перед отправкой команды движения
введите что-то вроде F100 (подача со скоростью 100 мм/мин).
Скорее всего, вы увидите эту ошибку только при запуске команд из командной строки.

Error 23 – STATUS_GCODE_COMMAND_VALUE_NOT_INTEGER
Команда, которую вы отправили содержит нецелое значение.

Error 24 – STATUS_GCODE_AXIS_COMMAND_CONFLICT
В блоке были обнаружены две команды G-кода, обе из которых требуют использования букв названия оси (XYZ).

Error 25 – STATUS_GCODE_WORD_REPEATED
Повтор G-кода в блоке.

Error 26 – STATUS_GCODE_NO_AXIS_WORDS
Команда G-кода неявно или явно требует букв названия оси XYZ в блоке, что не было обнаружено.

Error 27 – STATUS_GCODE_INVALID_LINE_NUMBER
Номер строки N находится за пределами допустимого диапазона от 1 до 9 999 999.
Отключите нумерацию строк в CAM-софте.

Error 28 – STATUS_GCODE_VALUE_WORD_MISSING
Была отправлена команда G-кода, но в строке отсутствуют некоторые требуемые слова значений P или L.

Error 29 – STATUS_GCODE_UNSUPPORTED_COORD_SYS
Grbl поддерживаются 6 вариантов систем рабочих координат.
Это G54-G59.
G59.1, G59.2, и G59.3 — не поддерживаются.

Error 30 – STATUS_GCODE_G53_INVALID_MOTION_MODE
Команда G-кода G53 требует, чтобы был активен либо режим поиска G0, либо режим подачи G1.
Было другое перемещение.

Error 31 – STATUS_GCODE_AXIS_WORDS_EXIST
There are unused axis words in the block and G80 motion mode cancel is active.

Error 32 – STATUS_GCODE_NO_AXIS_WORDS_IN_PLANE
Для команды дуги (arc) G2 или G3, не задано плоскости, т.е. нет слов оси XYZ для трассировки дуги.

Error 33 – STATUS_GCODE_INVALID_TARGET
Команда движения имеет недопустимую цель.
G2, G3 и G38.2 генерируют эту ошибку, если невозможно создать дугу или если целью датчика (probe) является текущая позиция.

Error 34 – STATUS_GCODE_ARC_RADIUS_ERROR
Дуга G2 или G3, построенная с помощью определения радиуса, имела математическую ошибку при вычислении геометрии дуги.
Попробуйте либо разбить дугу на полукруги или квадранты, либо переопределить их с помощью определения смещения дуги.

Error 35 – STATUS_GCODE_NO_OFFSETS_IN_PLANE
В дуге G2 или G3, отслеживаемой с помощью определения смещения, отсутствует слово смещения IJK в выбранной плоскости для трассировки дуги.

Error 36 – STATUS_GCODE_UNUSED_WORDS
Есть неиспользованные, оставшиеся слова G-кода, которые не используются ни одной командой в блоке.

Error 37 – STATUS_GCODE_G43_DYNAMIC_AXIS_ERROR
Команда динамической коррекции длины инструмента G43.1 не может применить коррекцию к другой оси,
кроме сконфигурированной. Ось по умолчанию Grbl — это ось Z.

Error 38 – STATUS_GCODE_MAX_VALUE_EXCEEDED
Вы отправили число больше, чем ожидалось, возможно, для смены инструмента вы пытались выбрать инструмент 50000 или что-то в этом роде?

СООБЩЕНИЯ ТРЕВОГИ (ALARM)

– EXEC_ALARM_HARD_LIMIT
Ошибка жесткого предела, т.е. сработал концевой выключатель, это всегда приводит к окончанию работы, кроме режима поиска дома.

ALARM 2 – EXEC_ALARM_SOFT_LIMIT
Ошибка мягкого предела, вы или команда Gcode пытались отправить какую-то ось дальше, чем предполагается в параметрах $130,131,132.

ALARM 3 – EXEC_ALARM_ABORT_CYCLE
Нажат аварийный стоп! Это всегда приводит к мгновенному окончанию работы.

ALARM 4 – EXEC_ALARM_PROBE_FAIL_INITIAL
Grbl ожидал, что ваш датчик будет находиться в состоянии, отличном от того, в котором он был до начала цикла измерения, то есть ваш инструмент уже касается датчика. Или щуп касается токопроводящей заготовки.

ALARM 5 – EXEC_ALARM_PROBE_FAIL_CONTACT
Ось Z была опущена вниз, на заданную величину, но не достигла срабатывания.
Возможно, вы забыли надеть «крокодил» или что что-то еще не так, и поэтому процесс будет прерван.

ALARM 6 – EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_RESET
Останов был произведен во время цикла возврата в «дом» или, возможно, ложное срабатывание из-за помех.

ALARM 7 – EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_DOOR
Дверца безопасности была открыта во время цикла поиска «дома» или, возможно, ложно сработала из-за помех.

ALARM 8 – EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_PULLOFF
Мало значение величины отскока от концевика при поиске дома и концевик не вернулся в исходное состояние. Увеличьте $27 до 3 или 5 мм (Например $27=5.000)

ALARM 9 – EXEC_ALARM_HOMING_FAIL_APPROACH
Ошибка поиска «дома». Не удалось найти концевой выключатель на расстоянии поиска.
При перемещении в исходное положение grbl не будет перемещаться дальше значений, указанных в параметрах $130, $131, $132 при попытке найти концевой выключатель.
Поэтому, даже если мягкие пределы отключены, убедитесь, что эти значения верны или больше, чем у вашей машины.

ПРОЧИЕ СООБЩЕНИЯ.

Hold 0 – Удержание завершено. Готов продолжить.

Hold 1 – Удержание. Сброс вызовет тревогу.

Door 0 – Дверь закрыта. Готов продолжить.

Door 1 – Стоп машина! Дверь все еще приоткрыта. Не может быть продолжено до закрытия.

Door 2 – Дверь открыта. Выполняется удержание. Сброс вызовет тревогу.

Door 3 – Дверь закрыта и процесс возобновлён. Сброс вызовет тревогу.